Интеллектуальные робототехнические системы
Задачи планирования последовательности действий
Многие результаты в области ИИ достигнуты при решении " задач для робота ". Одной из таких простых в постановке и интуитивно понятных задач является задача планирования последовательности действий, или задача построения планов.
В наших рассуждениях будут использованы примеры традиционной робототехники (современная робототехника во многом основывается на реактивном управлении, а не на планировании). Пункты плана определяют атомарные действия для робота. Однако при описании плана нет необходимости опускаться до микроуровня и говорить о датчиках, шаговых двигателях и т. п. Рассмотрим ряд предикатов, необходимых для работы планировщика из мира блоков. Имеется некоторый робот, являющийся подвижной рукой, способной брать и перемещать кубики. Рука робота может выполнять следующие задания (U, V, W, X, Y, Z - переменные).
goto(X,Y,Z)перейти в местоположение X,Y,Z
pickup(W)взять блок W и держать его
putdown(W)опустить блок W в некоторой точке
stack(U,V)поместить блок U на верхнюю грань блока V
unstack(U,V)убрать блок U с верхней грани блока V
Состояния мира описываются следующим множеством предикатов и отношений между ними.
on(X,Y)блок X находится на верхней грани блока Y
clear(X)верхняя грань блока Х пуста
gripping(X)захват робота удерживает блок Х
gripping()захват робота пуст
ontable(W)блок W находится на столе
Рис. 3.8. Начальное и целевое состояния задачи из мира кубиков
Предметная область из мира кубиков представлена на рис. 3.8 в виде начального и целевого состояния для решения задачи планирования. Требуется построить последовательность действий робота, ведущую (при ее реализации) к достижению целевого состояния.
Состояния мира кубиков представим в виде предикатов. Начальное состояние можно описать следующим образом:
start = [handempty, ontable(b), ontable(c), on(a,b), clear(c), clear(a)]
где: handempty означает, что рука робота Робби пуста.
Целевое состояние записывается так:
goal = [handempty, ontable(a), ontable(b), on(c,b), clear(a), clear(c)]
Forekc.ru
Рефераты, дипломы, курсовые, выпускные и квалификационные работы, диссертации, учебники, учебные пособия, лекции, методические пособия и рекомендации, программы и курсы обучения, публикации из профильных изданий