Интеллектуальные робототехнические системы
В общем случае управление ТП
В общем случае управление ТП может осуществляться полностью автоматически.
Приступим к формализации знаний экспертов по управлению ТП создания деталей сложной формы. Выделим множество информативных (существенных) параметров, влияющих на ТП и позволяющих управлять ТП с некоторой достоверностью. Одновременно для выбранных параметров выделим информативные значения или информативные диапазоны значений. Указанные параметры и их значения представлены в табл. 7.1.
| 1 | Vr | Скорость резания | об/мин | A, B, C |
| 2 | Vm | Подача | мм/с | 10-180 с шагом 10 |
| 3 | T | Виды траектории | Круговая (T=0), по участкам 1(T=1), ..., по участкам 6(T=6) | |
| 4 | I | Инструмент | алмазный (I=1), на бакелитовой основе (I=2), на эльборовой основе (I=3) | |
| 5 | G | Геометрические параметры инструмента | тор (G=tor), линия (G=line), макс.радиус вращения Rm, угол контакта инструмента и детали J, угол заточки S | |
| 6 | Ds | Размер детали | мм | 10,300,800 |
| 7 | Dm | Материал детали | Титан1 (Dm=1), Титан2 (Dm=2), Жаропрочная сталь (Dm=3) | |
| 8 | Da | Требования к детали по точности | 1, 2, 3 | |
| 9 | Dar | Достигнутая точность детали | 1, 2, 3 |
Запишем со слов экспертов информационные образы управляющих решений в алфавите значений информационных параметров. В таблице 7.2 представлена база знаний (база правил) нашей экспертной системы управления технологическим процессом. Здесь достоверность это уверенность эксперта, что такое воздействие позволит достичь заданных параметров обработки Ds, Dm, Da, Dar на основе данного воздействия.
| 1 | 10 | 1 | 1 | Vr=A, Vm=10, T=0, I=1, G=tor | 0,98 | ||
| 2 | 10 | 2 | 2 | Vr=B, Vm=10, T=1, I=1, G=line, Rm=40, J=80, S=60 | 0,95 | ||
| 3 | 300 | 2 | Vr=B, Vm=20, T=2, I=1, G=tor | 0,92 | |||
| 4 | 300 | 3 | Vr=C, Vm=40, T=3, I=2, G=line, Rm=50, J=75, S=75 | 0,97 | |||
| 5 | 800 | 2 | 2 | 1 | Vr=B, Vm=60, T=4, I=2, G=line, Rm=60, J=70, S=70 | 0,94 | |
| 6 | 800 | < 3 | Vr=C, Vm=80, T=6, I=3, G=line, Rm=60, J=60, S=75 | 0,90 | |||
| 7 | 800 | 3 | Vr=B, Vm=40, T=6, I=3, G=line, Rm=60, J=60, S=75 | 0,90 |
Достоверность правильности управляющего воздействия должна автоматически корректироваться по результатам изготовления детали. В табл. 7.2 приведен учебный пример базы знаний, упрощенный для целей реализации. Здесь не сформулированы задачи работы с базой данных. База целей (конфликтное множество правил) является внутренним для CLIPS механизмом. В общем случае, в процессе обработки производится измерение параметров, и управляющие воздействия задаются в зависимости от результатов измерений и БЗ управляющих воздействий. Например в данном примере, пока точность детали Dar < 3, работает строка 6 таблицы 7.2, как только Dar достигло значения 3, начинает работать строка 7. Это и есть простейший пример работы ЭС в реальном времени.
