Интеллектуальные робототехнические системы




Постановка задачи. - часть 2


В общем случае управление ТП может осуществляться полностью автоматически.

Приступим к формализации знаний экспертов по управлению ТП создания деталей сложной формы. Выделим множество информативных (существенных) параметров, влияющих на ТП и позволяющих управлять ТП с некоторой достоверностью. Одновременно для выбранных параметров выделим информативные значения или информативные диапазоны значений. Указанные параметры и их значения представлены в табл. 7.1.

Таблица 7.1. Информативные параметры ТП

№№ п/пОбозначение параметраНазвание параметраЕдиница измеренияДиапазон значений
1VrСкорость резанияоб/минA, B, C
2VmПодачамм/с10-180 с шагом 10
3TВиды траекторииКруговая (T=0), по участкам 1(T=1), ..., по участкам 6(T=6)
4IИнструменталмазный (I=1), на бакелитовой основе (I=2), на эльборовой основе (I=3)
5GГеометрические параметры инструментатор (G=tor), линия (G=line), макс.радиус вращения Rm, угол контакта инструмента и детали J, угол заточки S
6DsРазмер деталимм10,300,800
7DmМатериал деталиТитан1 (Dm=1), Титан2 (Dm=2), Жаропрочная сталь (Dm=3)
8DaТребования к детали по точности1, 2, 3
9DarДостигнутая точность детали1, 2, 3

Запишем со слов экспертов информационные образы управляющих решений в алфавите значений информационных параметров. В таблице 7.2 представлена база знаний (база правил) нашей экспертной системы управления технологическим процессом. Здесь достоверность это уверенность эксперта, что такое воздействие позволит достичь заданных параметров обработки Ds, Dm, Da, Dar на основе данного воздействия.

Таблица 7.2. База знаний ЭС

№№ п/пDsDmDaDarУправляющее воздействиеДостоверностьПрим.
11011Vr=A, Vm=10, T=0, I=1, G=tor0,98
21022Vr=B, Vm=10, T=1, I=1, G=line, Rm=40, J=80, S=600,95
33002Vr=B, Vm=20, T=2, I=1, G=tor0,92
43003Vr=C, Vm=40, T=3, I=2, G=line, Rm=50, J=75, S=750,97
5800221Vr=B, Vm=60, T=4, I=2, G=line, Rm=60, J=70, S=700,94
6800< 3Vr=C, Vm=80, T=6, I=3, G=line, Rm=60, J=60, S=750,90
78003Vr=B, Vm=40, T=6, I=3, G=line, Rm=60, J=60, S=750,90

Достоверность правильности управляющего воздействия должна автоматически корректироваться по результатам изготовления детали. В табл. 7.2 приведен учебный пример базы знаний, упрощенный для целей реализации. Здесь не сформулированы задачи работы с базой данных. База целей (конфликтное множество правил) является внутренним для CLIPS механизмом. В общем случае, в процессе обработки производится измерение параметров, и управляющие воздействия задаются в зависимости от результатов измерений и БЗ управляющих воздействий. Например в данном примере, пока точность детали Dar < 3, работает строка 6 таблицы 7.2, как только Dar достигло значения 3, начинает работать строка 7. Это и есть простейший пример работы ЭС в реальном времени.




Содержание  Назад  Вперед