Интеллектуальные робототехнические системы



Программирование в CLIPS экспертной системы управления технологическим процессом.


Программа ЭС управления ТП по обработке деталей сложной формы, разработанная на основе табл. 7.1 и табл. 7.2, выглядит следующим образом.

Листинг 7.1. Программа ЭС управления ТП по обработке деталей сложной формы. (html, txt)

Эта программа сохраняется в виде файла с именем, например, robot.clp, далее в среде CLIPS выполняются команды: clear; load robot.clp; reset и run. Эта программа начинает работать. Входные воздействия заданы в данном примере через deffacts initial-state.

Активизация правил БЗ для конкретных воздействий, заданных в программе, дает конфликтное множество (базу целей) - правила rule5 и rule6_7, а затем по критерию максимальной достоверности первым выбирается управляющее воздействие на систему низшего уровня:

Rule5: Vr=B, Vm=60, T=4, I=2, G= line, Rm=60, J=70, S=70

В реальной жизни входные воздействия поступают через оператор read (ввод данных с заданного устройства), например, следующим образом:

(defrule Dar_parameter (declare (salience 9101)) (Dar ? num)

(printout t "Ds parameter has value "crlf" 1) 10 "crlf" 2) 300 "crlf" 3) 800 "crlf" Choose 1—3

") (assert (Dar =(read))))

Читателю предлагается самостоятельно дописать правила останова программы (halt) по условиям Da=Dar или достижению заданного значения Ds, а также правила для проверки граничных условий. Дотошный читатель, разобравшийся в программе, может спросить, зачем мне CLIPS, если такую простую программу я могу написать на любом языке программирования. Во-первых, это учебный пример с простейшей базой знаний. Во-вторых, в реальной жизни база знаний содержит сотни правил, управляющие параметры постоянно считываются с датчиков и видеокамер, и сразу же отрабатывается поиск в сети продукций новых управляющих воздействий. Простой программой в таком случае не обойтись.

Примером более сложной программы для решения задачи планирования последовательности действий робота (лекция 3, рис. 3.4) является фрагмент программы Д. Грим-шоу (www.ryerson.ca/~dgrimsha).


Содержание  Назад  Вперед