Интеллектуальные робототехнические системы



Структура и состав интеллектуальной робототехнической системы. - часть 2


Выбранная программа U(t) задается непрерывно в реальном масштабе времени.

Обратная связь R(t) может нести полную информацию о работе системы управления низшего уровня в виде логических сигналов о ее состоянии, непрерывную информацию о геометрических размерах, качестве обработки поверхности детали и информацию о состоянии внешней среды, например, о температуре окружающей среды или двигателей, о состоянии сопутствующих обработке других устройств.

Система управления робота-станка.

Рис. 8.2.  Система управления робота-станка.

Представленная на рисунке 8.1 система является обобщенной для технологических машин широкого назначения. Более детальное представление данной системы рассмотрим на примере системы управления робота-станка (рис. 8.2). Отличительной особенностью рассматриваемой следящей системы управления от существующих станочных систем является наличие главной обратной связи по результату обработки поверхности (вычисление ДAi*(t)). Вычисление ДAi*(t) осуществляется в системе координат детали решением прямой задачи о положении F(qинф.) по информации датчиков, располагаемых в сочленениях звеньев механизма. Погрешность ? вычисляется сравнением программного значения управляющего воздействия ДAi(t) и вычисленного реального его значения ДAi*(t). Обратный Якобиан J-1 и устройство K выполняют функции преобразования и решения линейной задачи вычисления приращений обобщенных координат qi. Суммируя приращения на каждом шаге вычисления с предыдущим значением, формируется управляющее воздействие на исполнительные приводы qi.

В качестве электродвигателей приводов манипуляторов применяются безредукторные и высокомоментные электродвигатели. Это требует применения методики синтеза приводов с учетом переменности моментов инерции, а для многостепенной механической системы требуется также учитывать взаимовлияние приводов по степеням подвижности.

Подсистема управления высшего уровня выполняет следующие функции. Получая информацию от оптической системы о состоянии обрабатываемой поверхности и ее геометрических размерах, данная подсистема выбирает требуемую программу обработки из некоторого детерминированного множества программ либо при ее отсутствии на основе анализа принимает наиболее близкую по критерию точности воспроизведения требуемой поверхности.




Содержание  Назад  Вперед