Интеллектуальные робототехнические системы


Смотрите http://www.sibirteh.com колесосъемник. | услуги манипулятора Коммерческие, uslugio,услугио. |

Структура и состав интеллектуальной робототехнической системы.


Интеллектуальная робототехническая система включает объект управления совместно со средой, в которой она работает. Объект управления представляет непосредственно механизмы перемещения инструмента и изделия. В состав манипуляторов входят исполнительные двигатели, которые осуществляют их перемещение по заданным законам RД и RИ. Информация о положении выходных звеньев манипуляторов определяется датчиками, расположенными в шарнирах звеньев манипуляторов, которые получают информации о выходных координатах механизмов перемещения, их скоростях, ускорениях и силах. Основная функция системы управления манипуляторами состоит в формировании законов перемещения исполнительными механизмами манипуляторов в реальном времени UИ(t) и UД(t). Данные системы обычно работают в следящем режиме, обеспечивающем выполнение каждой степенью подвижности манипуляторов заданной траектории перемещения с требуемыми точностью, скоростью и усилием. Выходными координатами манипуляторов являются RД и RИ. В результате взаимодействия инструмента с деталью создается усилие P(t), которое воздействует на исполнительные органы манипуляторов. Применительно к рассматриваемой системе в качестве объекта управления и внешней среды следует рассматривать манипуляторы перемещения изделия, инструмента и непосредственно сам технологический процесс.

Структура робототехнической системы

Рис. 8.1.  Структура робототехнической системы

На рисунке 8.1 не раскрывается состав подсистемы управления высшего уровня. Ее структура и выполняемые функции подробно описаны в лекции 1. Общим информационным управляющим каналом на систему управления низшего уровня является канал передачи управляющих сигналов U(t) и обратной связью от системы низшего уровня - сигнал R(t). Управляющее воздействие U(t) представляет выбранную программу действия из некоторого множества U

U(t) и соответствующую заданной детали, либо обработке заданной поверхности детали. Какую из программ следует выбрать, решается системой высшего уровня как на основе информации от системы распознавания поверхности, так и на основе указаний оператора, управляющего робототехнической системой.


Содержание  Назад  Вперед