Интеллектуальные робототехнические системы




Система управления


Система управления робота-станка (рис. 8.3) построена на базе встроенного персонального компьютера, выполняющего в реальном масштабе времени следующие операции:

  • планирование траекторий перемещения манипуляторов на основе данных с чертежа поверхности;
  • управление исполнительными приводами;
  • обработка информации с датчиков перемещения манипуляторов;
  • обработка информации с системы контроля геометрических размеров обрабатываемой поверхности и коррекция траектории перемещения манипуляторов.

Для формирования траектории перемещения инструмента необходимо иметь описание обрабатываемой поверхности. Так, для описания поверхности пера лопаток турбин, задаваемых координатами опорных точек, используются в зависимости от требуемой точности либо сплайн-функции, либо многомерные полиномы [104]. В случае использования полинома второго порядка двух переменных независимо от типа полинома описание приводится к степенному ряду двух переменных

yд=A1zд2xд2+A2zд2xд+A3zдxд2+A4zд2+A5xд2+A6zдxд+A7zд+A8xд+A9, (9.2)

где коэффициенты Ak вычисляются через постоянные коэффициенты описываемого полинома. Полное представление сложной поверхности координатамиопорных точек, а также методика описания поверхности рассмотрены в лекции 11. Для автоматизированного программирования траектории перемещения инструмента по данным с чертежа обрабатываемой поверхности разработана применительно для IBM РС Система Автоматизированного Программирования (САП).

Управление исполнительными приводами в первую очередь состоит в решении обратной задачи о положениях, которая для механизмов относительного манипулирования представляет определение обобщенных координат манипуляторов детали qд и инструмента qи по информации о перемещении инструмента относительно детали (рис. 9.1).

При обработке поверхности программная траектория перемещения инструмента относительно обрабатываемого изделия для каждой i-й точки поверхности задается элементами матрицы [4 x 4]дAi, которая определяет положение режущей кромки инструмента в системе координат (X,Y,Z)д (рис. 9.5).




Содержание  Назад  Вперед