Интеллектуальные робототехнические системы



         

Технологический процесс


Технологический процесс механической обработки рассматривается как подсистема (рис. 9.1), входом которой являются перемещения манипуляторов RД и RИ, а выходом - результат данных перемещений, сила резания Pрез.. Для механической обработки в качестве упрощенной модели может рассматриваться зависимость между скоростью перемещения инструмента относительно детали Vп и усилием резания Pрез.

Для оптимального управления технологической машиной как единой системой (рис. 9.1) необходимо задать критерии, характеризующие качество выполнения технологической операции. Такими критериями, например, для абразивной обработки являются шероховатость поверхности Rz, глубина прожигов поверхностного слоя обрабатываемой поверхности hп и максимальный съем материала в направлении перемещения инструмента относительно детали Qрез. (рис. 9.4, а). Исходным требованием к поверхности обработки является требование к шероховатости поверхности Rz и к возможным прижогам hп, что особенно критично при обработке титановых сплавов. Данные критерии определяются в большей степени скоростью относительного перемещения инструмента и обрабатываемой детали VП. При этом существуют ограничения скорости VП.min и VП.max, когда обеспечиваются допустимые hп.min и hп.max, Rz.min и Rz.max. Область ограничений по VП связана с ограничениями по силе резания Pрез.min и Pрез.max. Данные ограничения обусловлены упругими допустимыми деформациями, определяемыми данными силами, ?упр.min и ?упр.max. Ограничение на Pрез. может быть определено также конструктивными допустимыми размерами, при которых наступало разрушение инструмента либо других конструкций станка.

Область Dmax

(Pрез.min ? Pрез.max, VП.min ? VП.max) накладывает ограничения на Pрез. и VП с целью обеспечения качества, точности и прочности конструкции. Однако в области Dmax существует область, в которой обеспечивается максимальный съем материала, что тождественно мощности, затрачиваемой на резание

Qрез.

Nрез. = VП*Pрез. (9.1)


Рис. 9.4. 

На рисунке 9.4 Qрез. представляет поверхность 1, которая описывается уравнением (9.1).


Содержание  Назад  Вперед