Интеллектуальные робототехнические системы




Система управления технологической машиной. - часть 2


Информационные датчики qинф. выбираются из суммарного количества датчиков qm+qi, определяющих перемещения в сочленениях звеньев механизма параллельной структуры. Критерием, по которому выбираются данные датчики, является минимум погрешности вычисления выходного звена при заданной погрешности датчиков.

Состав системы управления и функциональные характеристики ее элементов. В состав системы управления (рис. 10.1) входят сепаратные приводы, представляющие замкнутые по положению следящие системы по каждой управляемой координате механизма. Кроме этого, система управления в целом также представляет следящую систему, в которой осуществляется сравнение программного положения режущей кромки инструмента ДAi с реальным его положением ДAK в системе координат детали.

Как было отмечено в лекции 9, для описания математических преобразований используется аппарат однородных матричных преобразований. Положение подвижного трехгранника (???)i, определяющего программное положение режущей кромки (рис. 10.2) в каждый момент времени, задается матрицей


где


- подматрица направляющих косинусов осей подвижного трехгранника (???)i, определяющего программное положение режущей кромки относительно осей координатной системы (XYZ)Д;

ДRi =[xiyizi]T - вектор, определяющий программное положение i-й точки поверхности в системе координат (XYZ)Д.

Соответственно, реальное положение режущей кромки определяется матрицей, аналогичной (10.1)



Рис. 10.2. 

В соответствии с (10.2), рассогласование между программным KAi и реальным положениями режущей кромки ДAK определяется из матричного произведения

ДAi=ДAKKAi, (10.3)

из которого

KAi=(ДAK)-1ДAi. (10.4)

Рассогласование между положениями трехгранников представляется матрицей KAi, структурно аналогичной матрицам (10.1) и (10.2). На основе KAi формируется вектор ?, элементами которого являются три элемента четвертого столбца, определяющие линейное рассогласование, и три элемента из матрицы направляющих косинусов KAi, не принадлежащие одному столбцу и одной строке.


Содержание  Назад  Вперед