является исходным для вычисления приращений
Вектор ? является исходным для вычисления приращений управляющих обобщенных координат ?q.
Обратное преобразование Якоби J-1 (рис. 8.3), представляющее обратное преобразование от матрицы
связывает погрешности положения инструмента ? и приращения обобщенных управляемых координат ?q
? = J?q.s (10.5)
Система линейных уравнений (10.5) решается относительно ?q любым известным методом.
Выбор добротности и корректирующих устройств, обеспечивающих устойчивость системы и требуемую точность ?
?доп., осуществляется настройкой коэффициентов усиления K (рис. 8.3). Для определения начального положения механизма qi необходимо решать обратную задачу F-1(q) в абсолютных координатах.
Описание сложной поверхности и планирование управления исполнительными приводами для ее воспроизведения рассматривается в лекции 11.
Содержание Назад Вперед