Интеллектуальные робототехнические системы


         

является исходным для вычисления приращений


Вектор ? является исходным для вычисления приращений управляющих обобщенных координат ?q.

Обратное преобразование Якоби J-1 (рис. 8.3), представляющее обратное преобразование от матрицы



связывает погрешности положения инструмента ? и приращения обобщенных управляемых координат ?q

? = J?q.s (10.5)

Система линейных уравнений (10.5) решается относительно ?q любым известным методом.

Выбор добротности и корректирующих устройств, обеспечивающих устойчивость системы и требуемую точность ?
?доп., осуществляется настройкой коэффициентов усиления K (рис. 8.3). Для определения начального положения механизма qi необходимо решать обратную задачу F-1(q) в абсолютных координатах.

Описание сложной поверхности и планирование управления исполнительными приводами для ее воспроизведения рассматривается в лекции 11.


Содержание  Назад  Вперед