Интеллектуальные робототехнические системы



Система управления технологической машиной.


Система управления технологической машиной (рис. 8.2) в целом представляет сложную систему, способную решать отдельные интеллектуальные задачи. Как правило, современное производство еще далеко от того, чтобы широко применять указанные системы. Поэтому в данной лекции мы попытаемся рассмотреть только отдельные интеллектуальные задачи, решаемые системой управления станочного оборудования, построенного на подвижных стержневых механизмах. Указанные системы по своим функциональным характеристикам близки к промышленным роботам и во многом на них похожи.

Система управления, представленная на рисунке 8.3, предназначена для формирования законов управления исполнительными приводами, обработки информации систем контроля, задания траектории перемещения инструмента относительно обрабатываемой детали и обеспечения требуемых режимов обработки. Рассмотрим основные функции, выполняемые данной системой (рис. 10.1), более детально.


Рис. 10.1. 

  1. Описание поверхности, которую требуется получить после обработки на каждом переходе, а также после окончательной обработки. Эта информация хранится в виде массива опорных точек поверхности.
  2. Формирование траектории движения инструмента. Траектория рассчитывается исходя из снимаемого припуска на каждом переходе как непрерывное перемещение подвижного трехгранника ДAi в системе координат детали.
  3. Сравнение программной траектории перемещения инструмента ДAi с реальным его положением ДAK в системе координат детали. На основе данного сравнения определяются погрешности линейных и угловых координат ?.
  4. Определение реальных координат заготовки. Оптическая система контроля поверхности определяет реальные координаты поверхности заготовки AД* в системе координат детали. Сравнивая реальные координаты AД* с идеальными AД формируется массив F1(?, Si) распределения припуска по обрабатываемой поверхности.
  5. Вторым функциональным предназначением оптической системы контроля является определение шероховатости обрабатываемой поверхности и ее распределение. В зависимости от дискретной градации уровня шероховатости формируются зоны Si на поверхности с заданным уровнем микронеровностей RZ.
  6. Выбор информационных датчиков контроля положения.


    Содержание    Вперед