Интеллектуальные робототехнические системы




Встроенная оптическая система контроля поверхности. - часть 2


Таким образом, требуется решить задачу распознавания образа зоны поверхности и выбрать варианты обработки.

Представим данную процедуру на языке формальной логики. Рассмотрим детерминированный подход на основе обучаемых классификаторов . Будем считать, что оптическая система, просматривая всю поверхность с заданной дискретностью, формирует координаты зоны Si, в которой отклонения припуска или шероховатости лежат в пределах заданной величины ?i.

Каждая зона представляет массив точек поверхности, характеризуемых двумя координатами Ri=(xizi)T. Решается плоская задача. Третья координата может быть вычислена через две известные, так как поверхность считается заданной и следовательно имеется зависимость yi=F(xizi), представляемая в виде сплайнов либо двумерных полиномов.

С целью сокращения объема информации достаточно для каждой зоны Si хранить только координаты ее границы, так как координаты и режимы обработки внутренних точек полностью определяются через координаты границы.

Зная границы зоны, требуется отнести ее к одной из регулярных фигур, в которую она вписывается полностью с минимальными отклонениями. В качестве регулярных фигур принимаютcя известные геометрические фигуры, в нашем случае это окружность и прямоугольник.

Близость поверхностей будем оценивать по минимуму площадей

Sф.-Si = min,

где Sф. — площадь типовой фигуры, Si — площадь анализируемой зоны.

Итак, первоначально необходимо оптимальным образом вписать зону в каждую из типовых фигур. Затем сравнить площади фигуры с площадью зоны и причислить ее к фигуре, для которой разность площадей минимальна.

Сопоставление зоны поверхности с одной из фигур выполняется по расстоянию между множествами точек границы анализируемой зоны и типовой фигуры. Первоначально определяются координаты центра зоны как центра ее тяжести (рис. 10.6)


Координаты XцYц принимаются за координаты центра описанной окружности. Радиус окружности определяется как расстояние до максимально удаленной точки границы зоны


Для прямоугольника координаты XцYц также принимаются за центр его тяжести.


Содержание  Назад  Вперед