Интеллектуальные робототехнические системы
Встроенная оптическая система контроля поверхности. - часть 3
Требуется вписать анализируемую зону в типовую поверхность с минимальной площадью (рис. 10.7). Для этого осуществляется вращение прямоугольника вокруг точки с координатами XцYц и определяется касание сторон АВСD с границей зоны. Для прямой B точки зоны лежат выше этой прямой и точка касания 2 должна удовлетворять уравнению прямой.
Рис. 10.5.
Допустим, что прямая $B$ описывается уравнением
yB = KixB + bi (10.8)
Для поиска точек касания 2 и 4 при фиксированном Ki изменяется bi = var и определяются расстояния от точек границы до прямой. В точке касания расстояние до прямой равно 0.
Одновременно определяется уравнение перпендикуляра к прямой (10.8)
yB = (1/Ki) · xB + bi (10.9)
Аналогично определяются точки касания 1 и 3 с данной прямой.
Рассматриваемая процедура повторяется при повороте прямых (10.8) и (10.9) на угол 1800 с заданной дискретностью (Ki = var), и для каждого прямоугольника определяется его площадь. В качестве прямоугольника, в который вписывается анализируемая зона, принимается прямоугольник, имеющий минимальную площадь.
Рис. 10.6.
Рис. 10.7.
Затем определяется разность между площадью анализируемой зоны и площадями описанного круга и прямоугольника. Фигура, для которой разность площадей наименьшая, принимается как наиболее близкая по своей конфигурации к анализируемой зоне.
Для зоны, наиболее близкой к кругу, принимается траектория движения инструмента по спирали (рис. 10.8, а), начиная от центра. Для прямоугольника в качестве траектории движения инструмента принимается ломаная линия с началом, например, в точке Н (рис. 10.8, б).
Рис. 10.8.
Оптическая система контроля поверхности (рис. 10.1) обладает способностью по интенсивности отраженного света от поверхности определять качество поверхности, ее шероховатость. Данная функция оптической системы и другие ее свойства рассматриваются в лекции 12.
Таким образом, рассмотренные выше интеллектуальные свойства технологических систем позволяют только частично отказаться от участия человека в управлении.Однако это только первые шаги по замене интеллектуальной деятельности человека при выполнении технологических операций.