Интеллектуальные робототехнические системы



Метод сопровождающего трехгранника. - часть 2


Введенные системы координат дают возможность алгоритмизировать процесс обработки наиболее экономичным образом и с единых позиций разрабатывать алгоритмы управления манипулятором.

Как было отмечено выше, математически обрабатываемая поверхность получается взаимным перемещением двух трехгранников — (???)i, связанного с поверхностью детали, и (???)k, связанного с режущей кромкой инструмента (рис. 11.2). Элементы матрицы kAi определяют перемещение режущей кромки относительно программного задания поверхности, иAk — положение режущей кромки в системе координат (XYZ) и дAi — положение программируемых опорных точек поверхности в системе координат детали, 0Aд и 1Aи — положение систем координат (XYZ)д и (XYZ)и относительно (XYZ)0.

Рассмотрим способы формирования матрицы описания обрабатываемой поверхности kAi при перемещении между опорными точками для различных типовых поверхностей. Для получения требуемой поверхности рассматривается случай перемещения детали относительно режущей поверхности. (Получение обрабатываемой поверхности возможно и при обратном движении инструмента относительно детали.)




Содержание  Назад  Вперед