Интеллектуальные робототехнические системы




Задача 3


Задача 3 состоит в нахождении элементов матрицы дAi(рис. 9.5), определяющей закон перемещения инструмента относительно детали. Элементы матрицы дAi


находятся на основе решения задач 1 и 2. Координаты xi, yi, zi представляют переменные x, y и z в полиноме Лагранжа (11.7), вычисляемые для каждой i–й точки траектории перемещения инструмента по поверхности детали. Направляющие косинусы Cx?, Cx?, Cx?, Cy?, Cy?, Cy?, Cz?, Cz?, Cz? определяются из уравнений (11.11), (11.13) и (11.14).

Для получения непрерывного перемещения по планируемой траектории с заданной скоростью Vп (рис. 11.3) ее координаты x и z задаются в параметрическом виде

x(t)=Vxt, z(t)=Vzt,

где скорости Vx и Vz для текущего шага вычисляются через значение Vп на предыдущем шаге

Vx=Cx Vп, VZ=CzVп.

Значения Cx и Cz определяются также на предыдущем шаге.

Подстановкой текущих координат x(t), z(t) в (11.9) вычисляется координата y(t) планируемой точки траектории, а также планируемые значения направляющих косинусов Cx?, Cx?, Cx?, Cy?, Cy?, Cy?, Cz?, Cz?, Cz?. Текущие элементы дAi вычисляются для каждой точки траектории с частотой задания координат x(t) и z(t).

Таким образом, метод, основанный на применении сопровождающего трехгранника, в сочетании с описанием обрабатываемой поверхности детали полиномами Лагранжа позволяет планировать закон перемещения инструмента и его ориентацию относительно детали для получения поверхностей, задаваемых координатами опорных точек.




Содержание  Назад