Интеллектуальные робототехнические системы



         

Контроль изделий сложной формы в составе технологических систем.


В составе технологического комплекса оптическая система может быть применена для контроля геометрических размеров поверхности, определения границ контура детали. На рисунке 12.9 приведена конструкция оптической системы в составе робота—станка. Прежде всего для определения геометрических параметров анализируемой поверхности и их погрешностей введем основные координатные системы, относительно которых осуществляется преобразование оптического изображения.


Рис. 12.9. 

Основной координатной системой, относительно которой определяются геометрические параметры поверхности и ее погрешности, является система координат детали (XYZ)д. Для пера лопаток турбинных двигателей ось Zд направлена вдоль оси лопатки, ось Xд — по "ширине" поверхности пера лопатки и ось Yд образует правую систему координат и направлена по "толщине" пера. При этом выпуклую часть поверхности пера обычно называют "спинкой", а вогнутую "корытом".

На плоскость Zд0Xд под углом к данной плоскости падает параллельный пучок света, проходящий через дифракционную решетку (рис. 12.4) в направлении стрелки B (рис. 12.9). Благодаря этому на плоскости Zд0Xд образуется сетка из параллельных линий "зебра". Данные линии параллельны между собой, а также исходя из конструктивного расположения дифракционной решетки (рис. 12.10), остаются параллельными оси 0Xд. Уравнения плоскостей параллельных пучков света, проходящих через дифракционную решетку и образующих параллельные линии ("зебру") на плоскости Zд0Xд можно представить в виде

ycos(

)?zsin(
)+cisin(
)=0, (12.14)

где ci — координата z для каждого луча, расположенного в координатной плоскости Zд0Yд.

В плоскости, параллельной Zд0Xд, на расстоянии OD (для рассматриваемой на рис. 12.9 системы это расстояние равно OD=1120 мм) располагается фотоматрица, на которую проецируется изображение "зебры".

Лучи, отраженные от поверхности, через оптическую систему с фокусным расстоянием f попадают на фотоматрицу. В этом случае принимается, что каждый луч, отраженный от поверхности, проходит через фокус (точку F) с координатами (0,yf,zf), задаваемыми в системе координат (XYZ)д.


Содержание  Назад  Вперед