Интеллектуальные робототехнические системы



     Смотрите здесь спа салон для двоих. |     

Дополнительные встраиваемые элементы контроля.


В лекциях 13 и 14 излагается возможность расширения функциональных характеристик и интеллектуальных свойств системы <<низшего>> уровня путем установки дополнительных датчиков и приводов. Дополнительные встраиваемые элементы контроля в механизмах параллельной структуры существенно упрощают вычисление положения выходного звена, а также дают возможность повысить точность определения его положения. Рассмотрим данную задачу на примере механизма, представляющего манипулятор перемещения изделия специального робота-станка для обработки пера лопаток (рис. 10.4). Представим данный рисунок с некоторым уточнением (рис. 13.1) и рассмотрим управление только плоским пятизвенником. Манипулятор имеет три управляемых двигателя D1, D2, D3 для перемещения выходного звена по трем координатам: двум линейным и одному углу поворота выходного звена в плоскости Y00Z0. Кроме датчиков контроля углов поворота двигателей q1,q2 и q3

, в механизме установлены датчики измерения углов взаимного положения звеньев, расположенные в сочленениях

A,
B,
C.


Рис. 13.1. 

Для определения положения выходного звена (XYZ)П относительно базовой системы координат (XYZ)0 достаточно знать длины звеньев L1 L4, yd2, zd2 и три угла поворота. При наличии шести датчиков контроля углового положения звеньев q1,q2,q3

A,
B,
C требуется найти такое сочетание трех из шести: C63 информационных датчиков углового положения, которое обеспечит минимальную погрешность определения координат выходного звена механизма относительно (XYZ)0. Следует отметить, что при рассмотрении только линейных перемещений выходного звена достаточно из пяти датчиков q1,q2,
A,
B,
C выбрать только два.

Рассмотрим решение данной задачи в общем случае. Связь между вектором, определяющим погрешности выходного звена механизма, - ?R (в общем случае размерности 6x1) и погрешностями информационных датчиков qj (размерности nx1, где n>6) однозначно выражается линейной зависимостью

?R=Kj·?qj, (13.1)

где Kj - матрица весовых множителей 6 x n. Вектор ?R=[?ri]T включает погрешность линейных координат ?x,?y и ?z в точке i конечного звена механизма и погрешность угловых координат ?

,?? и ?? вокруг данных осей,




Содержание    Вперед