Интеллектуальные робототехнические системы



         

Установка взаимосвязи между погрешностями датчиков и конечного звена механизма. - часть 2


Выбор информационных датчиков можно осуществить, рассматривая их погрешности как случайные величины по среднеквадратичным отклонениям. В этом случае выполняется задача сортировки слагаемых в анализируемой строке, располагая их в возрастающей последовательности. В качестве информационных датчиков принимаются m датчиков, соответствующих m минимальным слагаемым.

Если требуется выбрать сочетание информационных датчиков, обеспечивая минимальную погрешность по нескольким координатам вектора ?R, то это может быть, например, минимум среднеквадратичного отклонения линейных координат

?п=(xп2yп2zп2)1/2

Как и в предыдущем случае, ?п вычисляется перебором для различного сочетания ?qi и выбирается такое сочетание датчиков, для которого ?п=min.

Особый интерес представляет задача выбора сочетания датчиков при их однотипности, когда погрешность ?qi=const. В данном случае анализируются только коэффициенты матрицы K в (13.12).

Процедура выбора информационных датчиков может выполняться только для линейных или только для угловых координат вектора ?R.




Содержание  Назад