После расчета погрешностей датчиков вернемся к основному уравнению, устанавливающему взаимосвязь погрешностей перемещения конечного звена механизма с погрешностями датчиков (13.1). При наличии избыточного количества датчиков уравнение (13.1) представляет собой систему линейных уравнений, в которой размерность вектора ?R[6 x 1] ниже, чем размерность ?q[n x 1], где n - количество датчиков, n
Представим (13.1) в виде
Требуется в (13.12) из матрицы K размерности [6 x 1] выбрать такое сочетание столбцов j=6, которое обеспечивает минимальные погрешности [?xп?yп?zп?
Сначала рассмотрим решение указанной задачи для одной из координат вектора ?R. В этом случае анализируется только одна строка в (13.12), соответствующая данной координате. Необходимо выбрать такое сочетание слагаемых в анализируемой строке, чтобы обеспечить |?ri|
Вычислив погрешность по каждой из ветвей, выбирается такое сочетание координат, измеряемых данными датчиками, которое обеспечит минимальную погрешность вычисления ?ri. На рисунке 13.3 приведено дерево решений для сочетания датчиков C63=20, где qi - общее количество датчиков (i=1…6), из которых выбираются три информационных.