Интеллектуальные робототехнические системы



         

Работа системы позиционно-силового управления с реальным объектом управления


Работа системы позиционно-силового управления с реальным объектом управления рассматривается на примере правой кинематической цепи пятизвенника (рис. 14.2). Система управления приводом, установленным в сочленении E, представляет следящую систему управления углом вращения qП. Система управления приводом, установленным в сочленении D, - это следящая система управления моментом, удерживающим звено 3 в любом произвольном положении. Момент, развиваемый данным приводом M

П, противодействует реакциям связей в сочленении C (RП и RЛ) и моментам, создаваемым весом звеньев 3 и 4 (P3 и P4) и весом сочленений PC и Pd.

Дифференциальные уравнения, описывающие динамику правого двухзвенного механизма пятизвенника (рис. 14.2) имеют вид

B1q"П+B2

"П+B3q'П
'П+B4
'2П= =MqП-M
П-( P4/2 +Pd)L4cosqП+RПL4sin
П, (14.1)

B5

"П+B6q'2П+B7q"П = =M
П+L3( P3/2 +PC)cos(qП+
П)- (14.2) RЛL3(qП+sin(qП+
П-qЛ-
Л),

где

B1=J4+2A1+2A2cos

П+Jц3, B2=A4+A5cos
П+Jц3, B3=-2A2
П, B4=-A4П, B5= 2A3+Jц3, B6 =A2sin
П, B7=B2, A1= m3(4L42+L32)/8 , A2=-m3L3L4/2, A3= m3L32/8, A4= m3L32/4, A5=A2,

L3 и L4- длина звеньев 3 и 4; m3 - масса звена 3; Jц3 - момент инерции звена 3 относительно центра масс Ц3; J4 - момент инерции звена 4 относительно оси E; MqП, M

П - моменты, развиваемые двигателями соответственно в сочленениях E и D; RП, RЛ - реакции связей, действующие в сочленении C на звено 2 и 3.




Содержание  Назад  Вперед